部队出征的消息传开后，引出了人民群众强烈的反响。他们热切盼望八路军到前线狠狠地打击日军，煞煞日军狂妄的气焰，阻止日军长驱直进。那些天，前来第一二九师驻地的老百姓络绎不绝。有送鞋、袜、毛巾、食物等慰问品的，有带牲口主动要求为部队驮行李的，有送锦旗表示钦佩和鼓励的。
西峰附近一位年过八旬的老先生，亲自带着一个写有“万民之师”的“万民匾”，外加烟、酒和鸡蛋等物，专程到第一二九师师部求见刘师长。刘伯承热情地接待了他。老先生一见刘伯承布衣布鞋，裤子上还打着一个大补丁，按捺不住内心的激动，伸出双手紧紧握住刘伯承的手，连声说：“你们真是秋毫无犯，堪称‘万民之师’，真可谓尧舜之师不如也。”
刘伯承抓住这些感人的事例教育部队，一方面以此激励指战员们的抗战热情，一方面要求大家继承和发扬红军的优良传统，做好宣传鼓动和助民工作，进一步密切军民关系。他明确指出“走也要走得老百姓满意”。各部队采取与驻地老百姓谈心，贴标语、召开群众大会等方法，向群众宣传共产党、八路军抗日救国的纲领和主张。指战员们争相为群众做好事，扫院子、打水、干农活等。所有这一切，使八路军更受到人民群众的爱戴。一位老大娘查看部队住过的房子，见满屋光亮，门板上得规规正正，地面扫得干干净净，桌椅板凳归放得整整齐齐，连喝水打碎的粗瓷碗也留下了道歉的字条和赔款，她十分欣喜，逢人便说：“你看看，这样的军队能不打胜仗吗？”
9月30日，刘伯承率领先遣队从庄里镇出发，踏上了出师抗日的千里征途，他骑在一匹杂色大马上。战马或许是闲得太久了，出得镇来一溜小跑，马蹄“得得”，发出很有节奏的撞击声。两名警卫人员纵马紧随在后面。再往后，十几匹牲口成一路纵队急驰着，上面有的骑着人，有的驮着行李。这就是第一二九师前方指挥所的全部人马。第七六九团的尖兵早已派出去了，负责侦察和警戒。团指挥所在团长陈锡联的率领下正从后面赶上来，他们将随刘伯承行动，团直和3个营按梯次跟进。
秋风拂面，令人心旷神怡。田野里黄色正浓，翠色将荆三三两两的马匹和成堆的羊群欢快地啃着牧草。长空澄碧，淡云悠悠。雁声阵阵，不断传向南天。
刘伯承无心观赏沿途的田园风光，晋北前线的战火已占据了他的思绪。
日军突破内长城多处隘口，进逼忻口，太原会战将要进入艰苦阶段。第一二九师必须争取尽早到达正太路南北，担负起侧击日军的任务。开展晋东南的游击战争，也必须赶在日军侵占以前，以争先机。
经过5天的夜宿晓行，过澄城，穿合阳，10月5日，刘伯承率先遣队到达黄河西岸的韩城县芝川镇。这期间，陈赓率第三八六旅于10月1日出发跟进，由政训处主任恢复政委职务的张浩率帅后梯队于10月2日启程。
芝川镇渡只是秦晋黄河的一处要津。八路军总部和第一一五、第二○师不久前都是从这里渡河的。刘伯承带着参谋到渡口察看，只见河面约有5里宽，湍急的水流夹带着泥沙翻滚直下，发出惊天动地的咆哮声，仿佛是一条怒不可遏的黄色巨龙。他命令参谋去找船。几个参谋顺着河岸跑了好远，连一条船的影子也没见着。刘伯承让参谋去把芝川镇的国民党地方官找来。参谋从赌场里找到两个管渡口事务的官员。进得门来，这两个官员嘴里嘟嘟囔囔的，显出一付很不情愿的样子。刘伯承劈头就问：“你们这里为什么不备好船？”两人支支吾吾地回答：“我们不知道贵军今天要过河，实在抱歉。
明天一定想办法。”
刘伯承本来就痛恨这帮作威作福、为霸一方的国民党官吏，又见他们国难当头，仍一味醉生梦死，不由得火冒三丈，便使劲一拍桌子，厉声喝问：“你们认识我吗？”
两人不明所以，忙说：“不认识，不认识。”
“他就是国民革命军第八路军第一二九师师长刘伯承。”一位参谋从旁介绍。
“知道，知道。刘伯承将军大名，我们早有耳闻，今日得见，非常荣幸。”
两人连忙点头哈腰地恭维着。
“啪！”刘伯承又狠狠地拍了一下桌子，声色俱厉地说：“什么荣幸不荣幸的，别给我来这一套。告诉你们，我们是奉了蒋委员长、阎司令长官的命令，要渡过河去晋北前线抗日的。我们大队人马必须明天上午全部过河，限你们两个小时内把船给我调齐。要是贻误了军机大事，我就把你们两个当汉奸论处！”
“是，是，是。我们一定照办，一定照办。”
船按时找来了，刘伯承连夜安排渡河。根据船只数目和两岸渡口的容量，他决定先遣队分两批过河。第一批由陈锡联带第七六九团两个营先渡，余下人员由他亲自率领第二批渡。他还规定了各部队上下船的次序，严令不准丢弃任何装具器材。
一位参谋问正在指挥渡河的刘伯承：“师长，我可从来没见你发过昨夜那么大的火呀？”
刘伯承说：“你看到了吧，国民党政权腐败成这个样子，还能不失民心？
还能不打败仗？我在旧军队里呆过，知道国民党的作风。他们欺软怕硬，媚上压下，看势头办事。伺况这次是故意刁难我们，吓唬他几下子，他就知道八路军不是好惹的了，这就叫以其人之道，还治其人之身。”说罢，便放声大笑起来。
一位参谋跑来报告：附近的老百姓听说八路军要渡河，不少人扛着羊皮筏来要求帮忙。刘伯承感慨地说：“有民如此，何愁日寇不灭？”他交待参谋：向群众表示感谢，告诉他们船已够用了，动员他们回去。
第一批过渡的船只从东岸返回来了。刘伯承赶紧指挥第二批人马渡河。
当人马快要全部装完的时候，刘伯承才健步上船。
船到中流，刘伯承指着两岸耸峙的大山，对大家说：“祖国的大好河山，岂容日寇的铁蹄来践踏！我们出师就是要狠狠打击他们。”
先遣队全部渡河后，刘伯承率领部队继续前进。一踏上山西的大地，指战员们有了一种新奇感。这里山势连绵，一座连着一座，仿佛大海里远去的波涛，一眼望不到尽头。居民几乎都住窑洞，山上的依坡而建，露头藏尾的，上圆下方的门洞沿着山边展开，显得错落有致。平川里的村落大多住户众多，窑洞则由人工砌成，有的多孔，有的单孔，有的砖墙砖顶，有的泥墙泥顶，显示着主人的贫富差异。
部队受到了山西人民群众的热烈欢迎。逢村过寨，人们一窝蜂地拥上来，有递开水的，有送糖块和油炸果子的，更有的一个劲地往指战员的口袋里塞着鸡蛋、馒头。一到城镇，欢迎的规模更大，活动也有了组织。部队经过荣河、通化和翟店等城镇时，街道两边整齐地站满了欢迎的人群，学生们手执红红绿绿的小旗，上面写着“热烈欢迎八路军！”“誓死抗日！”“打倒日本帝国主义！”等字样。同样内容的口号声此起彼伏。激越昂扬的抗日歌曲响成一片。指战员受到感染，一面挥手向群众致意，一面唱起了《上前线》歌：“炮火连天响战号频吹，决战在今朝。我们抗日先锋军英勇的武装上前线。用我们的刺刀枪炮头颅和热血！嗳，用我们的刺刀枪炮头颅和热血，坚决与敌决死战。
四十余年的国耻，血债要用血来还。中华民族好男儿们响应祖国的号召。
用我们的刺刀枪炮头颅和热血，坚决与敌决死战！
保卫华北，收复东北，统一我中华，人类和平与幸福不容野兽们来蹂躏。
驱逐日本帝国主义强盗出中国！嗳，驱逐日本帝国主义强盗出中国，誓死不做亡回奴！”
一路上，刘伯承反复思考如何迅速提高干部的战术素养，特别是游击战的战术水平。他很了解自己手下这支主要由红四方面军改编过来的队伍，富有英勇果敢和坚决执行命令的战斗作风，但战术上比较粗糙，而且习惯于运动战和阵地战。要使部队尽快转变到游击战争的轨道上来，掌握基本的是游击战，不放松有利条件下运动战的一套战术，非花一番大气力不可。他科用宿营、行军间隙等机会，召集师前方指挥所和第七六九团的干部谈话或讲课。
他指出：战略方针是根据形势和任务来确定的，现在日寇发动全面侵华战争，中国国内的阶级矛盾让位于中日之间的民族矛盾，中国革命的形势发生了根本变化。中国革命的任务因此由推翻国民党统治转变为打败日本帝国主义。
作战对象与过去不同，作战形式也就有所不同。敌强我弱，决定了我们必须采取以游击战争为主的战略方针。他的讲解，使先遣队干部对军事战略转变有了初步的认识。
一次，他跟干部们说：今天，我专门来讲一讲今后如何适应新的斗争形势，对付新的敌人的问题。大家听了很高兴。他接着说：“孙子兵法中有‘知彼知己，百战不殆’这句话，大家想来是知道的，我就用它来破题。知己，就是熟悉自己部队的状况。新形势下的知己，就是坚持党对军队的领导，做好政治思想上作，发扬三大民主，搞好军事训练。对部队光熟悉还不够，还要迅速提高它，游击战怎么打，运动战又怎么打，二者的关系怎么摆。又怎样互相配合。解决了这一切，才算是真正做到了知己。知彼，就是了解敌人、研究敌人。目前要把敌人的装备、编制、训练、战术都了解清楚，他擅长什么，弱点何在，有何习惯，士气怎样，都要一一弄明白，不然今后作战要吃亏。日本侵略军是武装到牙齿的帝国主义军队，他们除了有飞机、大炮外，还有战车、装甲车，甚至可能施放毒剂。敌人的本质是虚弱的，会无所不用其极，这一点应该充分估计到。我们到太原领到防毒面具后，我来教你们使用。�